pythonによる2リンクロボットアームの順運動学

import math
import matplotlib.pyplot as plt

def fk(l1,l2,d1,d2):
    x1 = l1*math.cos(math.radians(d1))
    y1 = l1*math.sin(math.radians(d1))

    x2 = l1*math.cos(math.radians(d1)) 
            + l2*math.cos(math.radians(d1+d2))
    y2 = l1*math.sin(math.radians(d1)) 
            + l2*math.sin(math.radians(d1+d2))

    x =[0,x1,x2]
    y =[0,y1,y2]

    plt.plot(x,y,marker="0")
    plt.show()

fk(10,10,30,45)

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